Способы наблюдения за движущимся в объектом в условиях его противодействия

Предлагаются способы действия наблюдателя f при слежении за объектом t, движущимся в ${\mathrm{ℝ}}^3$ по кратчайшей траектории $\mathcal{T}$, огибающей набор $\left\{G_i\right\}$ выпуклых множеств. Объект имеет скоростные мини-объекты, представляющие опасность для наблюдателя. Способы наблюдения зависят от геометрических свойств множеств $G_i$ и траектории $\mathcal{T}$. Задача наблюдателя – отследить движение объекта на возможно большей части траектории $\mathcal{T}$.